Arduino - codificador rotatorio - servomotor
En este tutorial, vamos a aprender cómo programar Arduino para hacer girar un servomotor según el valor de salida del codificador rotatorio.
Hardware Requerido
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Buy Note: For controlling multiple servo motors, use the PCA9685 16 Channel PWM Servo Driver Module to save MCU pins and simplify wiring.
Acerca del servomotor y del codificador rotatorio
Si no sabes sobre el servomotor y el codificador rotatorio (disposición de pines, cómo funciona, cómo programarlo...), aprende sobre ellos en los siguientes tutoriales:
Diagrama de Cableado
This image is created using Fritzing. Click to enlarge image
Código de Arduino
/*
* Este código de Arduino fue desarrollado por es.newbiely.com
* Este código de Arduino se proporciona al público sin ninguna restricción.
* Para tutoriales completos y diagramas de cableado, visite:
* https://es.newbiely.com/tutorials/arduino/arduino-rotary-encoder-servo-motor
*/
#include <Servo.h>
#define CLK_PIN 2
#define DT_PIN 3
#define SW_PIN 4
#define SERVO_PIN 9
#define DIRECTION_CW 0 // clockwise direction
#define DIRECTION_CCW 1 // counter-clockwise direction
int counter = 0;
int direction = DIRECTION_CW;
int CLK_state;
int prev_CLK_state;
Servo servo; // create servo object to control a servo
void setup() {
Serial.begin(9600);
// configure encoder pins as inputs
pinMode(CLK_PIN, INPUT);
pinMode(DT_PIN, INPUT);
// read the initial state of the rotary encoder's CLK pin
prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
servo.attach(SERVO_PIN); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
servo.write(0);
}
void loop() {
// read the current state of the rotary encoder's CLK pin
CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
// If the state of CLK is changed, then pulse occurred
// React to only the rising edge (from LOW to HIGH) to avoid double count
if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) {
// if the DT state is HIGH
// the encoder is rotating in counter-clockwise direction => decrease the counter
if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) {
counter--;
direction = DIRECTION_CCW;
} else {
// the encoder is rotating in clockwise direction => increase the counter
counter++;
direction = DIRECTION_CW;
}
Serial.print("DIRECTION: ");
if (direction == DIRECTION_CW)
Serial.print("Clockwise");
else
Serial.print("Counter-clockwise");
Serial.print(" | COUNTER: ");
Serial.println(counter);
if (counter < 0)
counter = 0;
else if (counter > 180)
counter = 180;
// sets the servo angle according to the counter
servo.write(counter);
}
// save last CLK state
prev_CLK_state = CLK_state;
}
Pasos R\u00e1pidos
- Conectar Arduino a la PC mediante un cable USB
- Abrir Arduino IDE, seleccionar la placa y el puerto correctos
- Copiar el código anterior y abrirlo con Arduino IDE
- Hacer clic en el botón Subir en Arduino IDE para subir el código al Arduino
- Abrir el Monitor Serial
- Girar el codificador giratorio
- Ver la rotación del servomotor
- Ver el resultado en el Monitor Serial
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Serial.println("Hello World!");
Message (Enter to send message to 'Arduino Uno' on 'COM15')
New Line
9600 baud
DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 19
DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 26
DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 34
DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 46
DIRECTION: Clockwise | COUNTER/ANGLE: 53
DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 46
DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 34
DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 26
DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 16
DIRECTION: Counter-clockwise | COUNTER/ANGLE: 06
Explicación del código
¡Lee la explicación línea por línea en las líneas de comentario del código fuente!
Video Tutorial
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