ESP32 - Servomotor con codificador rotatorio
En este tutorial, vamos a aprender cómo programar el ESP32 y el codificador rotatorio para controlar el ángulo del servomotor.
Hardware Requerido
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Acerca del servomotor y del codificador rotatorio
¿No estás familiarizado con el motor servo y el codificador rotatorio, incluyendo sus pines, funcionamiento y programación? Explora tutoriales completos sobre estos temas a continuación:
Diagrama de Cableado
This image is created using Fritzing. Click to enlarge image
Si no sabe c\u00f3mo alimentar ESP32 y otros componentes, encuentre instrucciones en el siguiente tutorial: C\u00f3mo alimentar ESP32.
Código ESP32
/*
* Este código de ESP32 fue desarrollado por es.newbiely.com
* Este código de ESP32 se proporciona al público sin ninguna restricción.
* Para tutoriales completos y diagramas de cableado, visite:
* https://es.newbiely.com/tutorials/esp32/esp32-rotary-encoder-servo-motor
*/
#include <ESP32Servo.h>
#define CLK_PIN 25 // ESP32 pin GPIO25 connected to the rotary encoder's CLK pin
#define DT_PIN 26 // ESP32 pin GPIO26 connected to the rotary encoder's DT pin
#define SW_PIN 27 // ESP32 pin GPIO27 connected to the rotary encoder's SW pin
#define SERVO_PIN 33 // ESP32 pin GPIO33 connected to the servo motor
#define DIRECTION_CW 0 // clockwise direction
#define DIRECTION_CCW 1 // counter-clockwise direction
int counter = 0;
int direction = DIRECTION_CW;
int CLK_state;
int prev_CLK_state;
int angle = 90;
Servo servo; // create servo object to control a servo
void setup() {
Serial.begin(9600);
// configure encoder pins as inputs
pinMode(CLK_PIN, INPUT);
pinMode(DT_PIN, INPUT);
// read the initial state of the rotary encoder's CLK pin
prev_CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
servo.attach(SERVO_PIN); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
servo.write(angle);
}
void loop() {
// read the current state of the rotary encoder's CLK pin
CLK_state = digitalRead(CLK_PIN);
// If the state of CLK is changed, then pulse occurred
// React to only the rising edge (from LOW to HIGH) to avoid double count
if (CLK_state != prev_CLK_state && CLK_state == HIGH) {
// if the DT state is HIGH
// the encoder is rotating in counter-clockwise direction => decrease the counter
if (digitalRead(DT_PIN) == HIGH) {
direction = DIRECTION_CCW;
counter--;
angle -= 2; // you can change this resolution
} else {
// the encoder is rotating in clockwise direction => increase the counter
direction = DIRECTION_CW;
counter++;
angle += 2; // you can change this resolution
}
if (angle < 0)
angle = 0;
else if (angle > 180)
angle = 180;
// sets the servo angle according to the counter
servo.write(angle);
Serial.print("COUNTER: ");
Serial.print(counter);
Serial.print(" | ANGLE: ");
Serial.println(angle);
}
// save last CLK state
prev_CLK_state = CLK_state;
}
Pasos R\u00e1pidos
- Si es la primera vez que usas ESP32, consulta cómo configurar el entorno para ESP32 en el IDE de Arduino.
- Haz el cableado como se muestra en la imagen de arriba.
- Conecta la placa ESP32 a tu PC mediante un cable USB.
- Abre Arduino IDE en tu PC.
- Selecciona la placa ESP32 adecuada (p. ej. ESP32 Dev Module) y el puerto COM.
- Conecta la placa ESP32 al PC mediante un cable USB.
- Abre Arduino IDE, selecciona la placa adecuada y el puerto.
- Copia el código anterior y ábrelo con Arduino IDE.
- Haz clic en el botón Subir en Arduino IDE para cargar el código en ESP32.
- Abrir el Monitor Serial
- Girar el codificador rotatorio
- Ver la rotación del servomotor
- Ver el resultado en el Monitor Serial
COM6
COUNTER: 0 | ANGLE: 90
COUNTER: 1 | ANGLE: 92
COUNTER: 2 | ANGLE: 94
COUNTER: 3 | ANGLE: 96
COUNTER: 4 | ANGLE: 98
COUNTER: 5 | ANGLE: 100
COUNTER: 6 | ANGLE: 102
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9600 baud
Newline
Explicación del código
¡Lee la explicación línea por línea en los comentarios del código fuente!
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